Pada Tokyo Motor Show 1991, Toyota memperkenalkan AXV-IV, sebuah kendaraan eksperimental yang dirancang untuk memperlihatkan bahwa performa dan efisiensi dapat tetap optimal dengan bobot yang rendah. Mobil coupe ringan ini memiliki ukuran yang sangat kecil, hanya sekitar 133,8 inci panjangnya dan beratnya hanya sekitar 992 pon, jauh lebih ringan dari kebanyakan mobil sport modern. Toyota menggunakan panel bodi aluminium, magnesium, dan plastik yang diperkuat serat untuk mempertahankan bobot rendah coupe ini. Mesinnya yang kecil hanya menghasilkan 63 tenaga kuda, namun mobil ini difokuskan pada performa dan kenyamanan berkendara. Dengan aerodinamika yang memainkan peran penting dalam efisiensi, Toyota berhasil mencapai koefisien hambatan sebesar 0,30.
Meski tidak dirancang sebagai mobil sport, AXV-IV memberikan petunjuk desain masa depan yang kemudian terlihat pada lampu belakang RAV4 1994 dan MR2 generasi ketiga. Pada tahun 2015, Toyota meluncurkan konsep S-FR yang mengingatkan pada AXV-IV, menunjukkan komitmen mereka terhadap mobil coupe kecil dan sporty. Sejak AXV-IV diperkenalkan, Toyota telah menjadi semakin aktif dalam mengembangkan mobil sport dengan GR GT, kembalinya Supra, dan isyarat untuk menghidupkan kembali Celica atau MR2. Meskipun mobil sport kei lainnya kecuali satu telah dihentikan produksinya, Toyota tetap berusaha memenuhi kebutuhan pasar yang menginginkan mobil sport dengan performa tinggi namun harga terjangkau.
